La R.S.A. trae origine dalla volontà di Enea Sacconaghi che, nel 1934, con proprio testamento, destina alcuni propri beni immobili allo scopo di dar vita ad “un’opera di bene”, da intitolarsi alla memoria della madre Angela Mauri Sacconaghi.
Solo nel 1967, con l’intervento fattivo del Commendator Giovanni Borghi, si giunse alla concreta realizzazione della “Casa di Riposo”, destinata ai bisognosi di assistenza a Comerio, Barasso e Luvinate, che venne inaugurata il 5 novembre del medesimo anno alla presenza dell’allora Presidente del Consiglio dei Ministri Aldo Moro.
La casa divenne Ente morale con decreto del Presidente della Regione Lombardia il 20 gennaio 1975 mentre, dal primo marzo 2004, per effetto della legge Regionale 1/2003, la struttura si è trasformata in Fondazione senza scopo di lucro, con personalità giuridica di diritto privato.

Dal 2014 la Fondazione acquisisce la qualifica di ONLUS.